兩個 ESP32 飛控板專案

今天在下面這篇文章中找到用 ESP32 製作四旋翼飛控板的方法 :

# ESP32 Quadcopter Flight controller

EspCopter32 專案程式碼寄存在 GitHub (使用 Arduino IDE) :

# https://github.com/PepeTheFroggie/EspCopter32

此飛控主要是用 ESP32 + MPU6050 組成 :

Source : GitHub

我原本在想, 是否能參考此專案改寫為 MicroPython 版? 但我發現早已經有人這麼做了, 此專案叫做 AirPy :

# http://www.air-py.com/

作者原先研究 APM 的原始碼, 但發現從 APM 改寫太複雜, 乾脆從頭用 MicroPython 打造, 不過使用的是 Pybord 而非 NodeMCU 板子. 搭配 MPU9150 晶片 :

Source : GitHub

其原始碼寄存在 GitHub :

# https://github.com/Sokrates80/air-py

不過 ESP32 性能雖好, 但許多飛控卻使用 STM32 這顆時脈較低的 MCU, 原因之一是高時脈消耗的功率也比較大, 在續航力方面是扣分, 參考下面這篇, 裡面有深入的討論 :

# Why isn't the ESP32 used for quadcopter flight control? 


2020-06-19 補充 :

今天看到一篇文章討論為何 ESP8266/ESP32 不適合做飛控, 因為此二晶片可能會受到系統或網路中斷干擾, 使 PWM 不穩定, 而且要處理 WiFi 協議, 如果又要讀取 9 軸數據做濾波又要驅動馬達, 處理飛控可能不夠力, 而且 WiFi 傳輸距離也很有限, 比不上 RF 無線遙控, 參考 :

# 请问esp8266或者esp32可以做飞控吗